Grupo artellado na cidade de Santiago en 1979, aínda que debutarían na Coruña o 15 de maio dese ano , a partir da unión do dúo Seoane&Romaní e o grupo Faíscas do Xiabre, que se ten convertido no máis recoñecido expoñente da música galega. Na longa vida musical de Milladoiro cómpre distinguirmos entre dúas castes de traballos discográficos: por unha banda, aqueles en que o grupo aposta por unha sonoridade folk, con abondosa presenza de pezas tradicionais a carón dalgunha composición propia, decote asinadas por Antón Seoane, e por outra, os traballos por encarga, que marcaron o labor do grupo na derradeira década do século pasado, onde Milladoiro amosa a súa faciana máis próxima á música clásica, cómpre lembrarmos que xa dende a incorporación na formación inicial da violinista uruguaia Laura Quintillán e do frautista Xosé A. Méndez a vertente clásica vén mantendo na banda un peso considerábel. Entre os primeiros atopamos os traballos da súa primeira etapa: A Galicia de Maeloc, (Doblón, 1979), O Berro Seco, (Doblón, 1980), Milladoiro 3, (CBS, 1982), Solfafría, (CBS, 1984), primeiro gravado pola banda en Dublín, Galicia no país das maravillas, (CBS, 1986) e os dous últimos traballos do grupo, Auga de Maio, (Discmedi, 1999) e O niño do sol, (Discemdi, 2002). Estes discos, que son os que lle permitiron acadar moita sona tanto en Galiza coma a nivel internacional, caracterízanse pola profusión de pezas pertencentes ao acervo popular: Danza de San Roque do Hío, Chouteira do Lérez, Teño un amor na montaña,..., pola ensamblaxe entre pezas galegas e gaélicas nun mesmo tema e pola súa inclusión, en definitiva, sen ningún atranco baixo a convencional etiqueta de música folk. Nestes traballos, gaita, acordeón, zanfona, percusión tradicional e bouzuki compoñen o esqueleto do son de Milladoiro, sen caer, porén, nunha simplicidade harmónica e mantendo sempre o amplo abano de sonoridades que caracteriza o grupo. A outra vertente, aquela que permite a Milladoiro compartir escenario con orquestras sinfónicas, comezou con Castellum Honesti, (Geen Linet Records, 1989), e continuou nos traballos por encargo que a banda foi recibindo ao longo dos anos noventa, xa antes compuxeran as bandas sonoras dos filmes La mitad del cielo, de M. Gutiérrez Aragón que sería premiada co Goya en 1986 e a de Divinas Palabras, de García Sánchez, coa que tamén estiveron nominados a estes premios. A primeira destas encargas foi Galicia no tempo, (Discmedi, 1991), derradeiro disco gravado na etapa irlandesa, co gallo da exposición homónima de escultura e ourivería, á que seguirían Iacobus Magnus, (Discmedi, 1994), para o Xacobeo 93, e Gallaecia Fulget, (Discmedi, 1995), encargado pola universidade compostelá no seu quinto centenario. En todos eles, en maior medida ca nos outros tres encargos da década: A Vía Láctea, (Discmedi, 1993), para un espectáculo do mago Antón, A xeometría da alma, (Discmedi, 1993), banda sonora dunha exposición antolóxica sobre Maruxa Mallo, e No confín dos verde castros.
No 2008 publicaron un novo álbum de estudio, A quinta das Lágrimas.